普通の高校生だった天城颯太と結城柚希の日常は、ある朝突然に変わる。学校への道中、謎の魔法陣によって異世界メルセシアに召喚されてしまう。目の前に広がるのは、壮大な城と未知なる風景。彼らを出迎えたのは、美しい姫アルゼリーテ・ヴェルランディアと彼女の騎士団であった。 姫からの突然の依頼は、彼らに重大な使命を与える。彼らはこの世界を救うため、伝説の戦士「ドラゴンナイツ」になるよう求められる。戦士としての力を得るための「魂の解放（ソウルリベレーション）」の儀式を受けることになるが、それは同時に、彼らの運命を一変させることになる。 簡単に受け入れがたい真実と戦う使命に直面しながらも、颯太と柚希はこの新しい世界の住人たちを守るため、そして自分たちがなぜ選ばれたのかその理由を求めて奮闘する。予期せぬ困難と戦い、新たな力と友情を手に入れていく中で、二人は自分たちの内に秘めた真の力と向き合っていく。 異世界での過酷な試練を乗り越えながら、彼らは自身の役割と運命を受け入れ、真の「ドラゴンナイツ」として成長していく。この驚異の旅は、彼らが予想もしなかった冒険へと発展し、彼ら自身もまた変わり果てることとなる。