「人を殺める兵器を、人を助ける道具に生まれ変わらせる。（ゼペティックス・ハイマン・ロジャー） 　 　地球から遙か離れた、と言うより別の次元にある星。アクシミデロ星と呼ばれる所はＤＧという武器輸出製造組織の脅威にさらされていた。伝説の解決屋ハーネイト・ルシルクルフ・レ―ヴァテインとその仲間がＤＧと激闘を繰り広げている中、フューゲルたちとは別の方向からＤＧを追う集団がいた。その名は「民間救助会社　ゼペティックス」人を殺める兵器を転用し人を救う道具に改造することを理念とし掲げ、それらを使いこなす人たちが集まる会社である。工場と移動基地を兼ねた、古代文明の超遺産が一つ、巨大人型移動要塞「グランドタイタン」に乗り世界を回り今日も人命救助を行う彼らの記録と、犯罪組織アールマティス、ゴルドラン、式天教団との争いの中で、背後に潜む巨大な組織を見つけ出し、ハーネイトたちと共闘して、この星を脅かす存在に立ち向かう。また秘書でありもう一人の主人公ルテシアは、旅路の末に恩人と結ばれることができるのだろうか？ 　「ヴィーダル・ティクス神話」の万人を助ける神、ゼペテックスの様に。