魔法の世界インファントでは、伝説の勇者に率いられた神話の英雄たちが、自分たちの国を征服した邪悪な魔王をついに倒そうとしていた。しかし、彼が息を引き取る間際に、悪役の魔王は最後の魔力を使って、別の世界である地球へのポータルを開いた。弱っていたため、彼の魂だけがポータルから脱出できましたが、勇者たちの魂もポータルに吸い込まれてしまった。現在、魔王と勇者たちは、現代の東京で一般人として転生した。10年以上の時を経て、勇者たちはかつての記憶を取り戻し始めた。しかし、魔王もかつての記憶を思い出した。日本の若者として転生した勇者たちは、魔王が邪悪な計画を実行し、現代地球の新たな闇の支配者になるのを防ぐために戦わなければならない。果たして彼らは魔王を倒し、東京を救うことができるのか？それともダンジョンのダークネスに落ちるのか。