かつて、王国最強と謳われた《勇者一行》には、ただひとり——剣も魔法も扱えぬ“料理人”がいた。 名はアレン・フェルヴィル。 仲間たちの傷を癒し、気力を満たし、絶望の淵にある者に希望を灯す一皿を作る、静かな天才。 だがその功績は、誰にも評価されなかった。 「お前は、ただの雑用だ」 そう言い捨てられ、アレンは一方的に追放される。 居場所を失った男が辿り着いたのは、人里離れた森の奥、古竜の眠る廃都の遺跡。 そこで彼が出会ったのは、傷を負い、封印を施された《竜の姫》リュシアだった。 絶大な魔力を持ちながら、世界から忘れられた少女。 孤独を抱き、言葉も力も失いかけていたその彼女に、アレンは料理を振る舞う。 それは、かつて英雄たちを支えた“伝説の味”—— 一匙ごとに温もりが宿り、記憶が蘇り、忘れていた「生きること」の意味を、再び教えてくれる食事だった。 「もう一度……その味を、我にくれ」 ——これは、追放された料理人と、滅びかけた竜姫が、世界の片隅で始めた“英雄食堂”の物語。

時は3023年 フィルム王国では半年に一回、とあるイベント、大会が開かれていた。 代6048回目である今回、大統領であるメーサはこう言った。 「今回は伝説の味噌汁を探してもらう！！」 そんなバカみたいな大会に参加する、大統領の妹(？)であるだんごと、その親友であるコウ、そしてその仲間たちの、--------そんな物語だ。

時は2100年。だんごたちの国、フィリム王国は、 「世界一平和な国」として有名であった。また、「大統領であるメーサがバカである」ということでも非常に有名であった。 そんな11/1に、メーサは皆を集め、こんなことを言った。 「この国は平和すぎてつまらん！だから皆が楽しめる大会を用意した！」 「その名も………」 「「伝説の味噌汁探し大会だ！！」」 このぶっとんだ発言に皆は燃えた。 「1チーム4人！！1番最初に見つけて、俺んとこにもってこい！豪華賞品をやる！！」 伝説の味噌汁はこのフィリム王国内のどこかにあるらしい。 この物語は1人の主人公とその仲間たちの冒険を描いた。 —————そんな話だ……

この世界では、伝説の味噌汁を飲むと、どんな願いでもかなう という言い伝えがある。 味噌汁が世界を動かせるこの世界にまぎれこんだ早田、その伝説の味噌汁を探し続ける冒険物語である。